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任何失败都会导致许多症状，可能会创建错误事件日志消息，也可能不会创建这些症状。
为了有效地消除故障，区分主要症状和次要症状是很重要的。
帮助疑难解答可在第34页创建历史故障日志!节创建历史错误
日志。
将故障链一分为二！
在对任何系统进行故障排除时，尽量是将故障链分为两半。这意味着：
• 标识完整的链。
• 在链的中间确定和测量预期值。
• 使用此预期值确定哪一半造成该故障。
• 将这一半再分为两半，以此类推。
• 可能需要隔离一个组件。有故障的部件。
示例
特定的IRB 7600 安装具有一个12 VDC 电源为操纵器手腕带的工具供电。检查时，
此工具无法工作，它没有12 VDC 的电源。
• 检查操纵器底座是否有12 VDC 的电源。测量显示没有12 VDC 电源。（参考
资料：产品手册- IRC5中的“电路图”部分）
• 检查控制器中的操纵器和电源之间的所有连接器。测量显示没有12 VDC 电源。
（参考资料：产品手册- IRC5 中的“电路图”部分）
• 检查电源单元的LED。
选择通信参数和电缆！
串行通信中常见的错误原因为:
• 有故障的电缆（如，发送和接收信号相混）
• 传输率（波特率）
• 不正确设置的数据宽度。
检查软件版本!
确保系统运行的RobotWare和其他软件是正确的版本。有些版本与某些硬件组合不兼容。
同时，跟踪所有正在运行的软件版本，因为这对ABB的支持人员非常有用。
有关如何向当地ABB维修人员提交完整的错误报告的更多信息，请参阅第35页的错误报告提交。
2.3.2 系统地工作
不要随机更换单元！
更换任何部件之前，确定该故障的原因并进而确定要更换的单元，这点很重要。
随机更换单元有时可能会解决紧急的问题，但也会给故障排除人员留下许多工作状况欠佳的单元。
一次只更换一个单元！
在替换已隔离的可疑故障单元时，一次只替换一个单元是很重要的。
请确保按照现有机器人或控制器产品手册“修理”部分所述更换部件。
更换后测试系统，看看问题是否已经解决。
如果一次更换几个单元：
• 无法确定造成该故障的单元。
• 使订购新的备用件变得更复杂。
• 可能会给系统带来新的故障。
环顾四周！
通常，在您观察周围情况时会很容易发现原因。在出错设备所在的区域，务必检查：
• 紧固螺丝是否固定？
• 所有连接器是否固定？
• 所有电缆是否无破损？
• 设备是否清洁（对于电气设备尤其如此）？
• 设备是否正确装配？
检查缺少的工具!
一些维修和维护工作需要使用专门用于装配机器人设备的工具。如果缺少这些工具(例如，
计算机测量设备使用的平衡气缸锁紧装置或连接信号电缆)可能导致机器人退出
不正常的行为。
确保所有这些工具在维护完成后被移除。
2.3.3 保持跟踪历史记录
创建历史故障日志！
在某些情况下，特殊安装可能会造成其它安装情况下不会出现的故障。因此，制定每
种安装的图表可能会给故障排除人员提供巨大的帮助。
为方便故障排除，故障情况日志具有以下优点：
• 它可以让排除故障者看到原因和结果的规律，这些规律在每个单独的错误中可
能并不明显。
• 它可指出在故障出现之前发生的特定事件，例如正在运行的工作周期的某一部
分。
检查历史记录！
确保始终查阅历史日志（如有使用）。另外记住，请咨询问题第1次发生时正在工作
的操作员。
故障发生在什么阶段?
在故障排除过程中检查什么，很大程度上取决于故障发生时机器人是否刚刚安装
吗?
来源：网络
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