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1、event routine 概念
当机器人进入某一事件时触发一个或多个设定的例行程序，这样的程序称为Event Routine，例如可以设定当机器人打开主电源开关时触发一个设定的例行程序。即当某个ABB机器人系统事件发生时候，可以触发关联的一个普通例行程序。
2、event routine组成要素
（1）event routine的系统触发事件
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系统事件
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说明
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PowerOn
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打开主电源，机器人电机上电
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Start
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程序启动
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Stop
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程序停止
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Restart
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系统启动
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Qstop
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快速停止
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Restart
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重启系统
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Reset
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错误复位
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Step
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步进
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出发事件设定选项：
（2）例行程序要求
1）event routine当中的routine程序只可以时普通不带参数例行程序；
2）event routine当中的routine程序不可以是中断程序；
3）event routine当中的routine程序不可以功能程序
4）event routine当中的routine程序不可以是带参数的例行程序；
（2）event routine使用注意事项
1）可以被一个或多个任务触发，且任务之间无需互相等待，只要满足条件即可触发该程序。
2）如果关联到Stop的EventRoutine，将会在重新按下示教器的启动按钮或调用启动I/O时被停止。要想从系统I／O取消一则已停止的事件例程，**的办法就是启动主例程的相关程序。
3）当关联到Stop的Event Routine在执行中发生问题时，再次按下停止按钮，系统将在10s后离开该EventRoutine。
4）可针对一项或多项任务来启动事件例程。正常执行任务时不会等候其它任务中的事件例程，因此若有任务依赖于其它任务中的事件例程，那么就应将这些任务进行同步，比如在正常执行任务前使用WaitSyncTask。
5）事件例程中的Stop指令（不含可选自变数-All）或Break指令都将停止程序的执行过程，这意味着位于Stop指令或Break指令之后的指令将永远不会执行。
二、event routine设定及其设定过程
1、设定各项说明
（1）路径：ABB菜单——>配置——>controller主题——>event routine——>添加，设定界面图片如下：
（2）各项参数说明如下：
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参数名称
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参数说明
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Event
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机器人系统运行的系统事件，如启动停止等
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Routine
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需要关联的例行程序名称
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Task
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事件程序所在的任务
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All Tasks
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该事件程序是否在所有任务中执行，YES或NO
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All Motion Tasks
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该事件程序是否在所有单元的所有任务中执行，YES或NO
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Sequence Number
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程序执行的顺序号，0～100，0*先执行，默认值为0
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2、设定步骤（1）在上面的设定界面进行设定，然后重启生效，例如下图设定：
（2）重启之后生效画面
>三、举例使用
1、例行程序：
说明：系统事件event为PowerON，触发的routine例行程序如下：
PROC rPowerON1()
CONST pos posBOX2:=[991.635,146.938,1003.47];
CONST pos posBOX1:=[712.979,-269.706,684.876];
!posBOX1 := CPos(\Tool:=Tregaskiss22deg\WObj:=wobj0);
!posBOX2 := CPos(\Tool:=Tregaskiss22deg\WObj:=wobj0);
WZDOSet\Temp, wztempBOX1\Before, shapeBOX1, do1, 1;
ENDPROC
2、event routine 设定
3、运行验证
（1）生效画面：
（2）使用运行生效画面：
来源：网络
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