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ABB机器人没有专用的指令，因此只能作为客户端。客户端连接程序可以放在初始化程序中，每次运行连接一次即可
要使用MODBUS TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式：
MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中***分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。
MODBUS TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成
信息帧解读：
传输标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传输，一般默认是00 00
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
功能码(决定了是写数据还是读取数据)：
1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。(在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项)
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
功能码(决定了是写数据还是读取数据)：
1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。(在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项)
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
来源：网络
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