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ABB机器人座标系：
1、大地坐标 World
2、机器人基坐标 Robot Base
3、输送链基坐标 Wobjcnv1 ： “输送链基坐标” 是相对于“大地坐标”的输送链坐标系位置。 通常为0（ 输送链坐标与大地坐标合而为一以降低复杂度。 ）
4、用户坐标与工件坐标： “用户坐标” 与“工件坐标” 决定了 工件的位置。 “用户坐标” 随输送链移动， 与“输送链基坐标” 相关联。 “工件坐标” 与“用户坐标” 相关联， 决定了工件相对于“用户坐标” 的位置， 如用于描述工件的吊架。 在大多数情况下设为0。
大地坐标 (框架) World
“大地坐标(框架)” 是系统中所有其他“框架” 参考的坐标系。 输入“机器人基框架” 等参数前， 须确定“大地框架” 坐标系的确切位置和方向。
注意： 任何机器人系统都不能预先输入“大地坐标” ， 它属于基准坐标， 必须由操作员决定其位置， 然后用简便的方法标记这一位置。
机器人基坐标(框架) Robot Base
“机器人基坐标(框架)”： 决定了相对于“大地坐标” 的机器人位置。在该框架中， 坐标系零点位于机器人底座的底面中心点。 安装机器人时， 必须确定该坐标相对于“大地坐标” 的位置（由此决定了机器人位置） 。
机器人左右侧的配置：
1 . 将moc.cfg 文件上传到PC。
2. 搜索“base_
3. 屏幕显示机器人在输送链右侧工作的默认值。
4. 要改到左侧的话， 需将值的正号改为负号。 屏幕随即显示机器人在输送链左侧工作的值（请注意： 在moc.cfg 文件中， q1 的名称类似“base_
q1 = 0.7071 07， q2 = 0， q3 = 0， q4 = - 0.7071 07；
IRB5500机器人以A或B型来确定左右侧
输送链基坐标(框架)的配置：
1、当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时，建议用机器人大地坐标(框架)来确定机器人相对输送链的位置。
2、然后编制喷涂程序， 这样所有的机器人就可以使位置显示一致。 有利于同侧机器人程序的拷贝和异侧机器人的镜像。 （在 RobotStudio上也同样） 。
来源：网络
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