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（图片来源于网络）
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由此我们可以看出：trans:指的是机器人TCP的位置数据。
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rot：指的工具的姿态数据，不同的姿态呢q1,q2,q3,q4的值不一样的。例如：
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robconf:指的机器人的姿态数据。例如：（到达空间的某个点，机器人可以以不同的姿态如图）
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robconf:[cf1,cf4,cf6,cfx]：规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0，说明1轴在0度至90度之间。例如cf1等于，说明1轴在90度至180度之间。如图：
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extax：代表机器人的外轴的位置数据。
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