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WZFree（World Zone Free）用于擦除临时全局区域的定义，其预先定义，以便停止
VAR wztemporary wzone;
高级软件加持ABB机器人的安全领域启用及停用
...
PROC ...
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
WZFree wzone;
ENDPROC
当向p_pick移动时，检查机械臂TCP的位置，以便其不会进入指定体积wzone。当转
到p_place时，不实施该监控，但是在转到p_home前，重新启用该监控。当达到该
位置时，擦除全局区域定义。
2、ABB机器人WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出
WZDOSet（World Zone Digital Output Set）用于定义行动，并启用全局区域，以监控机械臂移动。在执行该指令后，当机械臂TCP或机械臂/外轴（接头中的区域）位于指定全局区域内，或正在接近全局区域时，将数字信号输出信号设置为指定值。
VAR wztemporary service;
PROC zone_output()
VAR shapedata volume;
CONST pos p_service:=[500,500,700];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
ENDPROC
机械臂TCP在程序执行期间位于指定球体内时，或出现点动时，有关在设置信号
do_service的应用程序中的临时全局区域service的定义。
变元 WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape Signal SetValue
启用规定的全局区域。从此刻起，监控机械臂TCP位置（或机械臂/外接头位置），且
当机械臂TCP位置（或机械臂/外接头位置）位于体积（\Inside）内或接近体积
（\Before）边界时，将设置输出。
如果使用WZHomeJointDef或WZLimJointDef连同WZDOSet，则仅当所有有效轴以
及接头空间监控位于接头空间前或内部时，方才设置数字信号输出信号。
3、WZLimSup - 启用全局区域限制监控
WZLimSup（World Zone Limit Supervision）用于定义行动，并启用全局区域，以监控机械臂或外轴的工作区域。
执行该指令后，在程序执行和点动期间，当机械臂TCP达到规定全局区域，或当机械
臂/外轴达到接头中的规定全局区域时，移动得以停止。
VAR wzstationary max_workarea;
...
PROC POWER_ON()
VAR shapedata volume;
...
WZBoxDef \Outside, volume, corner1, corner2;
WZLimSup \Stat, max_workarea, volume;
ENDPROC
包含箱外区域（临时储存在volume中）以及行动工作区域监控的固定式全局区域
max_workarea的定义和启用。在进入箱外区域之前，机械臂在出现错误消息时停止。
来源：网络
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