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2.我告诉过你如何从三点坐标x1x2和Y1计算原点o。
3.本文介绍了如何通过x1x2和Y1计算坐标系原点o的方向。也可以使用ABB机器人函数orient ZY x将Euler角度转换为四元数Q1-Q4。
计算方法如下
1） 得到向量和x1x2的单位化
2） 得到向量x1y1并对其进行单位运算
3） 单位向量Oz等于单位向量x1x2叉积单位向量x1y1
4） 单位向量yy1等于单位向量yy1与单位向量oz的交集abb变频器故障代码的乘积。
5） 得到单位向量OX1，单位向量OX1，oy1，单位向量，单位向量盎司
6） 将旋转矩阵OX1，oy1，OZT变换为欧拉角
7） 用方向函数实现欧拉角到四元数的转换
4创建程序cal
代码如下：
过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）
! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（）
VAR位置vpx；
VAR位置vpxy；
VAR位置vpy；
VAR位置vpz；
vpx:=px2-px1；
! 获取向量x1x2
VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX
vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1
vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位
Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy
Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量
! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量
NRT：=vpx.x；
nrT：=vpy.x
1,3}：vpz.x；
NRT：=VpX.Y；
NRT：=vpy.y；
nrT：=vpz.y
NRT：=vpx.z；
NRT：=Vpy.z；
NRT：=vpz.z；
矩阵NRT，a，B，C；
! 调用旋转矩阵的欧拉角函数
结束程序
procABB机器人编程示教矩阵形态（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut num NRC）
! 交通角变换矩阵A，B，C
! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c）
变异数nrSinA；
nrCosA变量；
变量nrSinB；
Var num nrabscosb；变量数nrabscosb；
变量nrSinC；
无功补偿；
NRA:=ATanabb变频器故障代码2（NRT，NRT）；
nrSinA:=SIN（NRA）；
NrCosA:=Cos（nrA）；
3,1} ;
NRABSCOSB:=NRCOSANRTNRSNANRT；
! 值：-90
nrB:=ATan2（nrSinB，nrAbsCosB）
Nrsinc:nrsinanrt-nrcosanrt；
NRCOSC:=-NRSNANRTABB机器人编程示教NRCOSANRT；
NRC：abb变频器故障代码=ATAN2（nrSinC，nrCosC）；
结束程序
功能位置向量（位置1）
VAR pos位置2；
posx:=posx/VectMagn（pos1）
posy:=posy/VectMagn（pos1）
pOSz:=posz/VecMagn（pOS 1）；
返回pos2；
来源：网络
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