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关节设置功能是对机器人的六个关节的工作范围做出角度限制，从而确保在设定区域内工作，避免干涉。一旦设定后，机器人在程序执行中一旦有超出限定角度的动作就会保护性停止，自由驱动模式下也同样有效。
安全边界限制需要先在安装设置选项下定义好坐标平面。这些定义好的坐标平面可以在安全边界设置中设定为安全边界。一旦设定安全边界，机器人的TCP点将不会超出安全界面，在自由驱动模式下也同样有效。可以设置8个安全界面。
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