AccSet－降低加速度

ActEventBuffer-事件缓冲启用

ActUnit-启用机械单元

Add -增加数值

AliasIO-确定I/O信号以及别名

AliasIOReset-重置I/O信号以及别名

":="-分配一个数值

BitClear-在一个字节或双数值数据中清除一个特定位

BitSet-在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位

BookErrNo-登记RAPID系统错误编号

Break-中断程序执行

CallByVar-通过变量 ，调用无返回值程序

CamFlush-从摄像头删除集合数据

CamGetParameter-获取不同名称的摄像头参数

CamGetResult-从集合获取摄像头目标

CamLoadJob-加载摄像头任务到摄像头

CamReqImage-命令摄像头采集图像

CamSetExposure-设置具体摄像头的数据

CamSetParameter-设置不同名称的摄像头参数

CamSetProgramMode-命令摄像头进入编程模式

CamSetRunMode-命令摄像头进入运行模式

CamStartLoadJob-开始加载摄像头任务到摄像头

CamWaitLoadJob–等待摄像头任务加载完毕

CancelLoad-取消模块加载

CheckProgRef-检查程序参考

CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整

Clear-清除数值

ClearIOBuff-清除串行通道的输入缓存

ClearPath-清除当前路径

ClearRawBytes-清除原始数据字节数据的内容

ClkReset-重置用于定时的时钟

ClkStart-启动用于定时的时钟

ClkStop-停止用于定时的时钟

Close-关闭文件或者串行通道

CloseDir-关闭路径

Comment-备注

CompactIF-如果满足条件，那么...（一个指令）

ConfJ-接头移动期间,控制配置

ConfL-线性运动期间,监测配置

CONNECT-将中断与软中断程序相连

CopyFile-复制文件

CopyRawBytes-复制原始数据字节数据的内容

CorrClear-移除所有修正发电机

CorrCon-与修正发电机相连

CorrDiscon-与修正发电机断开

CorrWrite-写入修正发电机

DeactEventBuffer-事件缓冲启用

DeactUnit-停用机械单元

Decr-减量为1

DitherAct-促使软伺服抖动

DitherDeact-促使软伺服停止抖动

DropSensor-使物体落于传感器上

DropWObj-使工件落于传送带上

EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次 EGM移动

EGMActMove－编写一次经过路径校正的 EGM移动

EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次 EGM移动

EGMGetId－获取一个 EGM标识

EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动

EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动

EGMReset－重置一项 EGM进程

EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的 EGM移动

EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的 EGM移动

EGMSetupAI－为 EGM设置模拟输入信号

EGMSetupAO－为 EGM设施模拟输出信号

EGMSetupGI－为 EGM设置编组输入信号

EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议

EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议

EGMStop－停止一次 EGM移动

EOffsOff-停用附加轴的偏移量

EOffsOn-启用附加轴的偏移量

EOffsSet-启用附加轴（使用已知值）的偏移量

EraseModule-擦除模块

ErrLog-写入错误消息

ErrRaise-写入警告，调用错误处理器

ErrWrite-写入错误消息

EXIT-终止程序执行

ExitCycle-中断当前循环，并开始下一循环

FOR-重复给定的次数

FricIdInit-开始摩擦识别

FricIdEvaluate-评估摩擦识别

FricIdSetFricLevels-在摩擦识别后设置摩擦等级

GetDataVal-获得数据对象的值

GetSysData-获取系统数据

GetTrapData-获取当前TRAP的中断数据

GOTO-转到新的指令

GripLoad-定义机械臂的有效负载

HollowWristReset-重置IRB5402和IRB5403的中空腕

IDelete-取消中断

IDisable-禁用中断

IEnable-启用中断

IError-调整关于错误的中断

IF-如果满足条件，那么...；否则

Incr-增量为1

IndAMove-独立的**位置运动

IndCMove-独立的连续运动

IndDMove-独立的德尔塔位置运动

IndReset-独立重置

IndReset-独立的相对位置运动

InvertDO-转化数字信号输出信号值

IOBusStart-StartofI/Obus

IOBusState-获取I/O总线的当前状态

IODisable-停用I/O单元

IOEnable-启用I/O单元

IPers-在永久变量数值改变时中断

IRMQMessage-下达数据类型的RMQ中断指令

ISignalAI-模拟信号输入信号的中断

ISignalAO-模拟信号输出信号的中断

ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令

ISignalDO-数字信号输出信号的中断

ISignalGI-下达一组数字信号输入信号中断的指令

ISignalGO-下达一组数字信号输出信号中断的指令

ISleep-停用一个中断

ITimer-下达定时中断的指令

IVarValue-下达变量值中断指令

IWatch-启用中断

Label-线程名称

Load-执行期间，加载普通程序模块

LoadId-工具或有效负载的负载识别

MakeDir-创建新路径

ManLoadIdProc-IRBP机械臂的负载识别

MechUnitLoad-确定机械单元的有效负载

MotionProcessModeSet-设置运动过程模式

MotionSup-禁用/启用运动监控

MoveAbsJ-移动机械臂至**接头位置

MoveC-使机械臂沿圆周移动

MoveCAO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出

MoveCDO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出