ABB机器人系统输入系统输出

一、IO板和系统信号区别

1、ABB机器人现场总线下挂的IO板及其IO信号是外部硬件接线使用的信号，可以用户自己定义这些IO信号。

2、ABB机器人系统信号是机器人系统里面已经定义好的功能作用并提供使用的系统信号，系统信号不使用不会影响机器人正常程序运行，即系统信号和外部IO板信号是没有关系是两种不同信号概念。

3、总结：IO板信号可以用户自己定义和使用的，系统信号是ABB机器人系统里面已经定义功能作用的信号，两者在没有关联之前是没有关系的两种信号。


二、ABB机器人系统输入系统输出定义

1、系统输入：将外部IO板上面的数字输入信号与机器人系统输入控制信号进行关联起来，就可以通过外部IO板信号来对系统进行控制，例如控制电动机上电、程序启动、程序停止、错误复位等。

2、系统输出：将机器人系统状态输出信号与外部IO板上面的数字输出信号进行关联起来，就可以将机器人系统状态输出给外部IO板再转送到外围设备作控制使用，例如系统运行模式、程序执行错误、急停等。

3、说明：IO板的数字输入信号只能和系统输入信号关联，即数字输入信号对应系统输入信号关联，IO板的数字输出信号只能和系统的系统输出信号关联，即数字输出信号对应系统输出信号关联，而模拟信号不可以和系统输入系统输出信号进行关联。

三、ABB机器人系统常用的系统输入和系统输出

1、常用系统输入表
 
系统输入                                说明

Motor On                                电动机上电

Motor On and Start                电动机上电并启动运行
   
Motor Off                                电动机下电

Load and Start                        加载程序并启动运行

Interrupt                                  中断触发

Start                                        启动运行
 
Start at Main                           从程序启动运行

Stop                                        停止

Quick Stop                              快速停止

Soft Stop                                 软停止

Stop at And of cycle                 在循环结束后停止

Stop at And of Instruction         在指令运行结束后停止

Reset Execution Error Signal    报警复位

Reset Emergency Signal          急停复位

System Restart                         重启系统

Load                                          加载程序文件，加载后系统原理文件丢失

Backup                                      系统备份

2、常用系统输出表

系统输出                                    说明

Auto On                                     自动运行状态

Backup Error                             备份错误报警

Backup in Progress                   系统备份进行中状态，当备份结束后或者错误时信号复位

Cycle On                                    程序运行状态

Emergency Stop                        紧急停止

Execution Error                          运行错误报警

Mechanical Unit Active              激活机械单元

Mechanical Unit Not Moving      机械单元没有运行

Motor Off                                    电动机下电

Motor On                                    电动机上电

Motor Off State                           电动机下电状态

Motor On State                           电动机上电状态

Motor Supervision On                 动作监控打开状态

Motor Supervision Triggered       当碰撞检测被触发时信号置位

Path Return Region Error            返回路径失败状态，机器人当前位置离程序位置太远导致

Power Fail Error                           动力供应失效状态，机器人断电后无法从当前位置运行

Production Execution Error          程序执行错误报警

Run Chain OK                              运行链处于正常状态

Simulated I/O                                虚拟I/O状态，有I/O信号处于虚拟状态

Task Executing                             任务运行状态

TCP Speed                                   TCP速度，用模拟输出信号反映机器人当前实际速度

TCP Speed Reference                  TCP速度参考状态，用模拟输出信号反映机器人当前指令中的速度