用于定义移动命令中的位置以移动机器人臂和附加轴。
Jouttarget 用于确定通过命令 MoveAbsJ 移动手臂和外轴的位置。
2.用于表示ABB机器人速度的数据类型如下:
Speeddata速率机器人臂开始移动和外轴是预定为。
3. robtarget 的构成部分如下。
v_tcp 用mm 来表示工具中心点的位置(x、y 和z)。规定相对于当前目标坐标系的位置,包括程序位移。如果未规定任何工件,则为世界坐标系。
v_ori 工具方位,以四元数的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。
v_leax 机械臂的轴配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。
v_reax 附加轴的位置。
4. jointtarget 的构成部分如下。
robax 机械臂轴的轴位置,以度数计。
extax 外轴的位置。对于旋转轴,其位置定义为从校准位置起旋转的度数。对于线性轴,其位置定义为与校准位置的距离(以mm 计)。未定义的外轴,值9E9
5. speeddata 的构成部分如下:
v_tcp 工具中心点的速率,以mm/s 计
v_ori TCP 的重新定位速率,以度/秒表示。
v_leax 线性外轴的速率,以mm/s 计。
v_reax 旋转外轴的速率,以度/秒计。
来源:网络
更多资讯:ABB机器人