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ABB 机器人系统中的位置及速度!!!
发布时间:2019-12-02        浏览次数:390        返回列表
  1.用于表示位置的数据的ABB机器人类型是:

用于定义移动命令中的位置以移动机器人臂和附加轴。

Jouttarget 用于确定通过命令 MoveAbsJ 移动手臂和外轴的位置。

2.用于表示ABB机器人速度的数据类型如下:

Speeddata速率机器人臂开始移动和外轴是预定为。

  3. robtarget 的构成部分如下。

  v_tcp 用mm 来表示工具中心点的位置(x、y 和z)。规定相对于当前目标坐标系的位置,包括程序位移。如果未规定任何工件,则为世界坐标系。

  v_ori 工具方位,以四元数的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。

  v_leax 机械臂的轴配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。

  v_reax 附加轴的位置。

  4. jointtarget 的构成部分如下。

  robax 机械臂轴的轴位置,以度数计。

  extax 外轴的位置。对于旋转轴,其位置定义为从校准位置起旋转的度数。对于线性轴,其位置定义为与校准位置的距离(以mm 计)。未定义的外轴,值9E9

  5. speeddata 的构成部分如下:

  v_tcp 工具中心点的速率,以mm/s 计

  v_ori TCP 的重新定位速率,以度/秒表示。

  v_leax 线性外轴的速率,以mm/s 计。

  v_reax 旋转外轴的速率,以度/秒计。

来源:网络



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