CoDeSys的缺点

CoDeSys给我们开发控制器带来了便利，省去了从零开始的麻烦，但是依靠CoDeSys这类商业软件开发自己的控制器产品也存在不少的缺点：

1 底层算法不公开

CoDeSys集成的运动控制组件、总线协议栈都是封装好的，用户无法了解其内部细节，也无法针对自己的具体需求进行定制优化，只能简单地调用。用户只能依附于CoDeSys平台，难以形成自己的核心技术。

2 功能有限，难以扩展

现在以机器视觉、人工智能、自动驾驶等为代表的新技术突飞猛进，而工业控制上的很多技术仍然停留在20年前。以移动机器人中的导航场景为例，基于视觉或者激光的导航方法需要采集大量的数据并对其进行处理，其中涉及相当多的矩阵计算。

而现在PLC只能进行落后的一维数字计算，难以实现复杂的算法。与人工智能圈子喜欢开源的风格正好相反，工业控制圈子相互封闭，谁都不肯开放自家的函数库，开源函数库极少（OSCAT），就连*基本的滤波算法、矩阵计算都要自己从头开始写。而且，国际标准提供的基本函数太过有限，完全无法适应新的场景，急需扩展。

3 难以更新

由于完全依赖CoDeSys，客户自己产品硬件的升级换代需要重新定制移植，导致成本增加。

3　开源方案

目前存在一些开源的控制系统方案，例如Beremiz、Orocos、OpenPLC、OpenRTM、ORCA。

开发机器人控制器是个繁重的工作，要明确一系列性能要求，首先是实时性。

实时性对于工业机器人来说一般是必须的，对于服务或娱乐机器人则未必。一般人很容易错把“实时性”理解为处理或者响应速度快，但是其实“实时性”表示时间上的“确定性”，例如实时操作系统（RTOS）中的中断响应或者进程切换的延迟时间一定是在一个时间范围内。

我们常用的操作系统（Windows、Linux）都不是实时操作系统，因为它们设计的初衷是吞吐量，不能保证每个事件都在一定范围内得到处理。再比如，标准以太网的传输速度比实时工业以太网快多了，但是它也却不是实时的，因为它同样不能保证数据在给定的时间内完成传输。

来源：网络

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