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详解ABB机器人的中断程序介绍——ABB机器人
发布时间:2020-04-21        浏览次数:3619        返回列表
       ABB机器人中断程序通常用于事件(信号)的优先处理,机器人程序不同于PLC(实时扫描)是逐行执行的,所以在遇到一些需要即使响应的状态时就要使用中断程序来触发:停止目前执行的程序——执行中断程序——回到原程序继续执行。

一、新建中断程序

1.新建一个程序,类型选择“中断”。

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2.以检测到信号,计数自加一为例,中断程序内容如下:

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二、触发中断

触发以上新建的中断,分为3个步骤(指令)即可完成。

1. Idelet 取消(删除)中断。这一步好比你要开始一段恋情,首先要和前女友把关系断干净,比如把微信给删了。

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2.CONNECT - 将中断与软中断程序相连。第二步就要和新的女友取得联系,每天三安,多喝热水不能少

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3.ISignalDI -由哪个信号什么状态触发,如:当di_1为1时,执行中断程序给计数自加一。第三步就是寻找一个机会表白,当遇到一件难忘/感动事(可以自己创造)的时候,感觉时机成熟了,通过这件事,进入恋爱状态。

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来源:网络
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