TuneMaster的常规用法,TuneMaster是ABB的一款实用小软件,主要用于以下几个方面:
(1)调节机器人本体的共振频率和安装刚度。
(2)还可以调节外轴的参数,比如Kv, Ti, Kp等关键参数。出现噪音抖动等问题时,我们可以用它来进行优化。
(3)还有一大关键用处就是log各轴的数据~
可以根据需求记录各个轴的速度,转矩,电机位置等关键信息,尤其是出现本体抖动时可以记录数据以作诊断之用。
好的,现在我来讲讲你看不到的第4大隐藏功能:
监控各类输入/输出信号:DO/DI,AO/AI,GO/GI
要做的就是直接输入信号名称,本例我们给出的是马达上电反馈信号:
示教器模拟上电/下电,看看有什么变化?
但关于这个功能我个人感觉比较遗憾的一点是虽然我们可以设置信号检测周期到0.5ms(超越RobotStudio的4ms检测周期),
但是实际结果根本达不到,从日志来看还是4ms左右。
来源:网络
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