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RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。
前提：使用Robotstudio6.04，调出ABB机器人120-3/0.6和末端执行器，建立一个圆柱体和一个正方体，如下图1所示。
注意：该流程以数字输出信号变化触发中断为例，工作站配置好一个“数字输出do1”信号。
操作如下：
1.单击左上角主菜单按钮。
2.选择“程序编辑器
3.单击“例行程序
1.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”
2.设定一个名”称，在“类型中选择“中断’然后点击“确定
3.选中刚新建的中断程序66”ri nt erupt!然后单击“显示”例行程序
4.在中断程序中，添加如图所示的指令。(该中断程序内容
是:。a..运行一次中断程序reg1自加12b.+运动轨迹是抬起然后向前走一条直线)。
1.添加一个画圆的例行程序，设定一个名称66”rcic1e,,在”类型中选择程序’，然后点击“确定”。
2.选中刚新建的例行程序66”rcic1e然后单击“显示例行程序”
3.在例行程序中，添加如图所示的指令。(该例行程序内容是:。走一个圆的轨迹)
1.添加一个画正方形的例行程序，设定一个名称“”rrectang1e在“类型”中选择“程序”，然后点击“确定”
2.选中刚新建的例行程序rr ectangl e”然后单击“显示例行程序
3.在例行程序中，添加如图所示的指令。(该例行程序内容是:。走一个正方形的轨迹)
1.选主程序“”main ;， 然后单击“显示例行程序”
2.在主程序中，添加如图所示的指令。(该主程序内容:。
a.→前三句为调用中断程序内容。b.>后三句为走正方形轨迹”然后走6圆轨迹”*后再走“正方形轨迹”)
3.点击”Interrupts
4. ,在指令列表中”选择“IDelete(IDe1ete:取消指令中断)
5.选择intno1(如果没有的话,，就新建一个)，然后点击”确定
6.在指令列表中”选择“CONNECT(CONECT:连接一个中断标识符到中断指令)
7.双击“进行设定。
8.远中 :”i ntno1然后点击“确定”
9.双击‘“
10.选择要关联的中断程序。”rinterrupt“然后单击‘确定
11. ,在指令列表中选择“I Si gna1DO'(ISigna1D0:根据一个数字输出.信号触发中断)
12.选择do1!然后单击确定”
13. ISi gna1D0中的Sing1e参数启用，则此中断只.会响应di1 - -次，若要重复响应，则将其去掉。
14.单击“可选变量”
15.单击“\Single”进入设定画面。
16.选中”“\Sing1e然后单击“不使”用
17.单击两次“关闭”，点击确定<
18.在指令列表中选择“ProcCa11”. IDelete:调用子例行程序)
19.选择”rrectangle”例行程序。点击确定。
20.在指令列表中选择“Proccall”（IDdlete：调用子例行程序）。
21.选择“”rcic1e例行程序。点击确定。
22.在指令列表中选择‘ProcCa11 IDelete:调用子例行程序)
23.选择“”rrectangle例行程序。点击确定。
24.设定完成，此中断程序只需在主程序main中执行一遍，就在程序执行的整个过程中都生效。
验证方法。
a.+
机器人在画圆和走正方形过程中，触发do12,机器人会抬起至高点，然后向前走一条直线。。
b. +
也可以在运行此程序的情况下，变更do1的状态来看看程序数据reg1的变化。
来源：网络
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