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1）YUMI 机器人在安装了伺服手选项后，可以点动抓手，也可以通过指令控制
2）但如果运行上述指令，在仿真时伺服手不会移动，因为该指令只在真实机器人上有效。
3）如果想仿真的时候，手也根据设置开合（张开到指定位置），可以通过smart组件的方式来实现
4）先在rapid里编写如下代码：
Do_r_hand用来发脉冲信号给smart组件，smart组件获取hand_pos的数据来移动抓手
5）建模-新建smart组件，把机器人对应的伺服手拖到smart组件下
6）添加JointMover组件，对象选择刚才加入的手
7）添加RapidVariable组件，用来获取控制器的数据
8）完成信号和属性连接
9）仿真-工作站逻辑里，添加链接如下：
10）开始仿真
来源：网络
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