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1）ABB机器人提供了很多函数，比如常见的offs
2）如何自定义一个函数
3）以下举例建议一个函数，输入a和b，输出a+b
4）新建例行程序，类型选择功能
5）点击参数旁边的选项框，此处参数表示输入
6）添加参数，注意右边参数类型的选择
7）完成后确定，进行编程
8）使用return返回计算结果
9）完成后可以新建routine测试
10） 新建程序里插入赋值语句：=，然后找到建立的add1功能
11）
运算后，得到reg1=3
以下为检测机器人当前位是否在HOME并写屏程序
来源：网络
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