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1）机器人做好轨迹后，可以通过碰撞检测来检查机器人工具是否和工件碰撞，如下图，机器人工具在该位置与工件相撞
2）仿真-创建碰撞监控
3）把要检测的两个对象拖入
4）右击，设置
5）修改碰撞提示的颜色等。
6）有时候工具等也不能太接近工件，接近丢失即设置工具和工件在该范围内，报警
来源：网络
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