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1.ABB机器人支持多任务（每台机器人本体*多一个运动任务）。
2.使用多任务，机器人要有623-1 Multitasking选项。
3.如何新建多任务？
4.控制面板，配置。
5.主题controller。
6.进入task，添加一个
编程的时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回STATIC和SEMISTATIC就可以开机自动运行了。
下表：介绍多任务Task配置下的系统参数含义
参数
Task 任务名称。
注意该任务的名称必须是**的，这意味着不能是相关机械单元的名称，相应的RAPID程序中也不能有相同名称的变量。请注意，若在配置编辑器中编辑该任务条目并更改任务名称，则系统会移除旧任务并添加一项新任务。这意味着一旦做出此类改动，该任务中的所有程序或模块就会在重启后消失。
Task in foreground 用于设置各项任务的优先级。
Task in foreground包含了宜在该任务前台运行的任务名称。这意味着只有在前台任务程序空闲时，系统才会执行该参数设置的任务程序。如果Task in foreground 被设置成某项任务的空字符串，那么它就会在*高等级上运行。
Type 控制启动／停止和系统重启行为：
• NORMAL－手动启动和停止该任务程序（比如通过FlexPendant示教器来启动和停止）。紧急停止时系统会停止该任务。
• STATIC－重启时该任务程序会从所处位置继续执行。不论是FlexPendant示教器还是紧急停止都通常不会停止该任务程序。
• SEMISTATIC－重启时该任务程序会从起点处重启。不论是FlexPendant示教器还是紧急停止都通常不会停止该任务程序。
凡是控制着机械单元的任务，其类型都必须是NORMAL才行。
Main entry 该任务程序的启动例程的名称。
Check unresolved references
如果系统在链接有一个模块的情况下接受了相关程序中的未决引用项，那么就宜把该参数设置成NO，反之则设置成YES。
TrustLevel
TrustLevel定义了一项STATIC或SEMISTATIC任务被停止（比如因错误而停止）时的系统行为：
• SysFail－若该项任务的程序停止，则系统会被设置成SYS_FAIL，从而导致所有“正常”任务的相应程序全部停止（不过系统会尽量继续执行STATIC和SEMISTATIC任务）。此时既不能进行任何点动，也不能启动任何程序。用户需要重启一次。
• SysHalt－若该项任务的程序停止，则系统会停止所有NORMAL任务的相应程序。如果设置了“电机开启”，那么就可以进行点动，但不能启动任何程序。用户需要重启一次。
• SysStop－若该项任务的程序停止，则系统会停止所有NORMAL任务的相应程序，但可以重启这些任务。用户可以进行点动。
• NoSafety－系统仅会停止该项任务的程序。
MotionTask
指明该任务程序能否用RAPID移动指令来控制机器人的移动行为。除非使用了选项MultiMove，否则就只能把一项任务的MotionTask设置成YES。
来源：网络
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