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任务目标
⋅ 安全保护机制
⋅ 紧急停止回路（ES）
⋅ 常规停止回路（GS）
⋅ 自动停止回路（AS）
⋅ 上级停止回路（SS）
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、 安全光栅等，例如常用的机器人工作站的门互锁开关，打开此装置则 机器人停止运行，避免造成人机碰撞伤害。
安全面板接口如下图所示；用户外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6这 4 个端子排
按照上述原理，ES1 和 ES2 分别接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4， ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按钮的常闭触点上，当急停按钮被按 下，则机器人进入紧急停止状态。
自动停止回路应用示例
自动停止回路是在 X5 端子上面跳接，自动停止安全机制只在自 动模式下有效，一般常用于安全门、安全光栅停止，例如将安全门接 入到 X5 端子上，当安全门打开，则机器人停止运行。
紧凑柜安全回路
紧凑柜安全回路位置以及接线稍有不同，电气原理可参考本节末尾处 电路图：
标准柜安全保护机制电气原理图（一）：
标准柜安全保护机制电气原理图（二）：
标准柜安全保护机制电气原理图（三）：
紧凑柜安全保护机制电气原理图（一）：
紧凑柜安全保护机制电气原理图（二）：
来源：网络
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