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2）可以使用中断来实现。
3）新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下
4）程序如下：
可以在中断里***句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等
5）创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到
6）***后主程序如下：
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