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ABB机器人如何用上位机直接控制移动！！！——ABB机器人
发布时间：2020-06-23        浏览次数：1245        返回列表

1上位机希望实时获取当前机器人位置（笛卡尔坐标系或者关节坐标），如何实现？

可以通过pcsdk实现，如何获取pcsdk相关dll及添加dll，参考二次开发之安装pcsdk及加载dll

 

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//获取world坐标系下的当前位置double rx;double ry;double rz;RobTarget aRobTarget = controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);txt1.Text = aRobTarget.Trans.X.ToString(format: "#0.00");txt2.Text = aRobTarget.Trans.Y.ToString(format: "#0.00");txt3.Text = aRobTarget.Trans.Z.ToString(format: "#0.00");
aRobTarget.Rot.ToEulerAngles(out rx, out ry, out rz);txt4.Text = rz.ToString(format: "#0.00");txt5.Text = ry.ToString(format: "#0.00");txt6.Text = rx.ToString(format: "#0.00");

2. 对于位置数据的赋值，可以使用如下代码

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  using (Mastership.Request(controller.Rapid))     {      RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "ppos100");       //获取当前位置       RobTarget rbtar = (RobTarget)rd.Value;       rbtar.Trans.X = Convert.ToSingle(txt1.Text);       rbtar.Trans.Y = Convert.ToSingle(txt2.Text);       rbtar.Trans.Z = Convert.ToSingle(txt3.Text);       //对xyz赋值，对姿态数据赋值类似       rd.Value = rbtar;}

3. 机器人侧在自动模式并不直接提供JOG接口，可以在RAPID使用如下代码进行模块指针的移动并控制机器人运动。

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    state:=0;        bAxis:=FALSE;        bCart:=FALSE;         ppos100:=pstart;        WHILE TRUE DO            TEST state            CASE 1:                // move in axis coordinate                if bAxis=TRUE then                    bAxis:=FALSE;                    MoveAbsJ jpos100\NoEOffs,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;                endif            CASE 2:                // move in Cartesian coordinate                if bCart=TRUE THEN                    bCart:=FALSE;                    MoveL ppos100,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;                ENDIF            ENDTEST        ENDWHILE



 

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