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（1）运行每个机械手的轴到它负载*大的位置。
（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置）。
（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1）失去减速运行（250mm/s）功能的危险，不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
2）安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enablingdevice），当按下一半时，系统变为电（MOTORSON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enablingdevice）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enablingdevice）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
3）在机械手的工作范围内工作。如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：
①控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。
②当模式选择开关在＜250mm/s位置时候，*大速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%fullspeed）
③注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。
④检查每个轴的电机刹车定期的保养是机器人正常运转所必需的，同时也确保作业时设备与人员的安全。工业机器人每运行6000-10000小时（每2年）需进行一次全面系统的保养，ABB机器人保养检查机器人控制柜和本体是否异常，发现异常因及时处理，避免小故障扩大化，影响机器人正常运作。
来源：网络
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