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623-1 Multiasking通常多任务用于机器人与PC之间不断的通讯处理，或者作为一个简单的PLC进行逻辑运算，通过多任务，可以达到节约成本的作用。
NORMAL：应FlexPendant示教器或其它来源的“启动”／“停止”请求，该任务再次发生作用。该任务会在出现紧急停止时停止。
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STATIC：重启时该任务会在当前位置重启。该任务不会因紧急停止而停止。FlexPendant示教器上的停止按钮在正常情况下无法停止该任务。操作员可在FlexPendant示教器上对此进行配置。
SEMISTATIC：系统会在刚刚重启时重启该任务。如果用自动载入的模块更新了相关文件，则会重新载入各个模块。该任务不会因紧急停止而停止。FlexPendant示教器上的停止按钮在正常情况下无法停止该任务。操作员可在FlexPendant示教器上对此进行配置。
STATIC和SEMISTATIC的区别就在于：系统重启后任务是继续原有位置运行还是重头开始运行。SEMISTATIC重启机器人后会重新载入程序，而Static重启后则会在上次运行的位置，继续往下运行。
除此之外，还有下面两点值得注意：
一、要实现不同任务之间的通讯，数据类型必须是可变量，同时任务之间用于通讯的数据名必须一致。视频中有关于这个的案例介绍，大家可以了解下，不清楚的也可以联系小编。
二、还有一点需要注意，就是后台程序中不能拥有运动指令，不然系统会报错。
来源：网络
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