I/O说明

DI-单个数字输入信号

DO-单个数字输出信号

GI-组合输入信号，使用8421码

GO-组合输出信号，使用8421码

AI-模拟量输入信号

AO-模拟量输出信号

注：使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板

★ 输入输出信号注意事项：

Cross Connenctions不允许循环

1、所有输入输出板与输入输出信号名称必须**，不允许重复；

2、模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能；

3、每台机器人*多可配置40块输入输出板，每个总线上*多可配20块输入输出板；

4、包括组合输入输出信号，每台机器人*多可定义1024个输入输出信号名；

5、每个输入输出板上*多有64个Byte的输入和64个Byte的输出；

6、在一个Cross Connenctions中*多有5个Actor；

7、不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱；

8、组合信号的长度*大为16；

9、定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。

一、定义I/O总线

步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板打开控制面板窗口；

步骤2：单击配置打开配置窗口；

步骤3：双击BUS；

步骤4：单击添加增加总线；

步骤5：按住Type of Bus选择总线类型（如DeviceNet）；

步骤6：按住connector ID选择总线实际安装的位置（如First Board）；

步骤7：DeviceNet master address允许值为0-63的整数，用于DeviceNet网络中的其他设备通讯；

步骤8：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。

定义完毕需要热启动，否则更改不会生效

二、定义I/O单元

步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板窗口；

步骤2：单击配置打开配置窗口；

步骤3：双击Unit；

步骤4：单击添加增加单元；

步骤5：单击Name定义输入输出单元名称；

在系统内名称不允许重复，**位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，*长16位字符。

步骤6：按住Type of Unit选择所使用的输入输出板对应的单元类型（如d652）；

步骤7：按住connected to Bus选择所使用的输入输出连接的总线名称（如DEV1）；

步骤8：按住DeviceNet Lean Address，输入根据输出板上跳线确定的地址；

步骤9：点击Trust Level，选择不同的Trust Level；

步骤10：点击Unit startup state，选择是否使用当前输入输出板；

步骤11：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。

定义完毕需要热启动，否则更改不会生效

三、定义I/O信号

步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板窗口；

步骤2：单击配置打开配置窗口；

步骤3：双击Signal；

步骤4：单击添加增加输入输出信号；

步骤5：单击Name定义输入输出单元名称；

在系统内名称不允许重复，**位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，*长16位字符；

步骤6：按住Type of Signal，根据实际情况来选择输入输出信号的类型；

步骤7：按住 Assigned to Unit ，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（如 BOARD63）；

步骤8：按住 Unit Mapping ，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）；

步骤9：按住 Access level，在列表中选择相应的Access level；

步骤10：完成所需配置后点击 确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是 完成定义。

DI/GI

Filter time passive－低电平保持时间。

按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应时间，单位毫秒，*小10毫秒 ( 默认 )，*大 32 秒。

Filter time active－高电平保持时间。

按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应时间，单位毫秒，*小 10毫秒 ( 默认 )，*大 32 秒。

DO/GO

Store value at System Failure and Power fail－信号保持。

YES－开关机热启动后，保持原输出信号值。

NO －开关机热启动后，输出信号值为 0。

Store signal value at Power fail－信号保持。

YES－热启动后，保持原输出信号值。

NO －热启动后，输出信号值为 0。

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