1、刹车检查

正常运行前，需检查伺服电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

（1）运行每个机械手的轴到它负载*大的位置。

　（2）abb机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 ）。

（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

　　3、安全使用示教器

安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当ABB机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动ABB机器人。

4、在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作

（２）当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候，*大速度限制 在250mm/s .进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对ABB机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）

（３）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备

（４）检查每个轴的伺服电机刹车 

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