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1）机器人控制器有如下网口，其中
X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1
X3连接了示教器
X7连接了安全板
X9连接了轴计算机
2）电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port
3）也可以连接wan口
4）WAN口修改ip地址如下
5）控制面板，配置，主题选择communication
6）进入IPSETTING
7）点击PublicNetwork
8）修改ip
9）重启
2 机器人做Devicenet从站
1）此处举例机器人做devicenet从站
2）机器人要有devicenet总线选项
3）修改机器人devicenet从站地址
4）点击IndustryNetwork-devicenet
修改地址
5）点击Devicenet Internal Device，修改输入输出字节数
6）新建signal，Assigned to Device选DN_Internal_Device,设置mapping
如何获得机器人做devicenet从站的EDS描述文件
1）打开robotstudio
2）在add-in里，右击对应robotware，打开数据包文件夹
3）如下路径…\ABB.RobotWare-6.03.0140\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.03.0140\utility\service\EDS
4）IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件
3 机器人做EthernetIP从站
1机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapter选项，此时可以连接LAN3或者WAN口，或者使用840-1 Ethernet/ip Anybus adapter ,使用anybus网口
以下举例为841-1选项
2控制面板-配置 ，主题选择communication
3进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口，此处举例LAN3口
4 进入IO 主题，Industry Network，找到EthernetIP，connection选择刚设置过的网口
4控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Internal Device
5 进入后点击编辑，修改输入输出字节数
6配置signal
7 机器人从站的EDS可以通过如下路径获得
打开Robotstudio，Add-in下右击如下
8路径如下
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\service\EDS
找到enip.EDS
若使用840-1选项，anybus 的eds文件为ENIP_FA.eds
4 独立轴设置及使用
1）现场比如有打磨工艺，可以省去打磨电机，直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。
2）要无限旋转，需要有选项610-1Independent Axis
3）举例6轴无限旋转
4）控制面板-配置，选择motion，arm下找到6轴，修改上下限和independentjoint，然后重启
5）插入如下程序
5 倒挂机器人配置
1）现场机器人倒挂，如何设置？
2）示教器，控制面板，主题切换为motion
3）找到robot
4）此处表示机器人base相对于world的xyz偏移，角度关系如下图
5）根据机器人绕y轴旋转对应角度，修改gravityBeta
6）如果机器人绕x轴旋转，修改gravityAlpha
6 串口使用
1）ABB机器人支持串口通讯
2）控制面板-配置，主题选communication，找到serial port，可以配置波特率等参数
3）使用串口，先要打开串口
4）可以使用ReadBin来读取字节
5）可以使用WriteBin来输出字节。
WriteBin channel，out，1
其中Channel为设备号，out为输出的字节数组，1为输出的字节长度
来源：网络
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