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ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等;
●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件;
●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动;
●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置;
●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
配置外轴参数
2.1加载参数
2.1.1 在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File，Load parameters 加载通用的参数文件:
2.1.2 选择: Load parameters if no duplicates然后选择如下路径加载参数: \utility\ Additional Axis\DM1\General 然后选择相应的文件加载;
2.1.3重启系统。
2.2配置参数
2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数
●NameStandby State: Yes/No
●Activate at Start Up
●Deactivation Forbi ddenUse Single 1
2.2.2在Motion中选择Single定义Single;
NameSingle
2.2.3在Motion中选择Single Type定 义外轴的种类;
有以下几种选项可以选择:
TRACK; FRE_ ROT; EXT_ POS; TOOL_ ROT;
2.2.4在Motion中选择Joints,为外轴指定外轴的序号;如:第10个轴对应与robtarget中的eax_ d
2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围;
Upper Joint Bound;
Lower Joint Bound; .
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数;
●Nominal Acceleration
Nominal Deceleation
2.2.7在Motion中选择Transmission定义外轴与传动比相关的参数;(这些参数与减速机相关)
Transmission Gear Ratig
Rotating Move
Transmission High Gear
●Transmission Low Gear
2.2.8在Motion中选择Motor Type 定义下面的参数; (这些参数有电机供应厂商提供)
●Pole paris
●Ke Phase to phase (Vs/ Rad)
●Max current (A)Phase resistance ( ohm)
●Phase induc tance (H)
2.2.9在Motion中选择Motor Calibration 定义下面的参数;
●Calibration offset; 通过Fine calibration获得;
●Commutator offset电机供应商提供;
2.2.10 在Motion中选择Stress Duty Cycle 定义*大扭矩和*快转速;
Torque Absolute Max;
●Speed Absolute Max;Note:
如果Torque AbsoluteMax太大会造成配置错误，因此通常定义如下:
Torque Absolute Max< 1. 732 X Ke Phase to Phase X Max Current;通过计算出的值适当的减小(5~10);
2.2.11 重启系统;
三、参数调整
3.1.检测电机的连接正确性
这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能:
●寻找同步永磁电机的Commutation的值;
●检查电机的相序是否正确;
●检查电机的电机对是否设置正确;检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1在Motion中选择Drive system,将Current_ vector_ _on 设置为TRUE,然后重新启动系统，并且运行程序Commutation;Debug→Call Service Routine - Commutation 。
3.1.2检查电机的相序连接是否正确;通过示校器控制电机的相正方向旋.转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示:
如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正:如将RST改为SRT，RTS， TSR等。
3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。
3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。
3.2.调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。
ABB的标准电机的Commutation offset值都为1. 5708。
●禁止电机(Deactivate the motor) ;
●关闭Controller;
将电机的电源线拔开;
●将电机和齿轮箱分离(主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰);
●在电机的松匝信 号两端接.上开关信号，保证随时可以使电机松匝;
●先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级(V级)，将0V接到T级(W级)。
注意:不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。
接_上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation位置，如果在接.上电源，电机应该不会再转动。
●将电机的松匝信号解开，电机抱匝;
●将电机再次连接到机器人控制器.上，重新启动系统，不要转动任何机械.部件;
●打开Test Signal Viewer， Mechanical unit 选择Resolver_ _angle,观看Resolver_ angle 的值，将正确的值输入Commutation offset 中。
来源：网络
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