掌握中断程序的使用

(1)使用di信号触发中断程序，每次触发,均使系统用户变量reg1 进行+1的操作，当reg1>10 时，将reg1重置为1。

(2)使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。

利用学过的运动指令和1/0控制指令，模拟弧焊程序。

在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。

改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。

带参数的例行程序

用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。



中断程序

在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序(TRAP)。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。

中断程序TRAP

现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:

1)在正常情况下，di1的信号为0.

2)如果di1 的信号从0变成1，就对reg1 数据进行加1的操作。

操作步骤: